1)AGV智能充電站使用CAN擴(kuò)展幀的29位標(biāo)識符并進(jìn)行了重新定義。在分配方案中，優(yōu)先級為3位，可以有8個優(yōu)先級；R一般固定為0；DP現(xiàn)固定為0；8位的PF為報文的代碼；8位的PS為目標(biāo)地址或組擴(kuò)展；8位的SA為發(fā)送此報文的源地址。

        2)接入網(wǎng)絡(luò)的每一個節(jié)點都有名稱和地址，名稱用于識別節(jié)點的功能和進(jìn)行地址仲裁，地址用于節(jié)點的數(shù)據(jù)通信。

        3)每個節(jié)點應(yīng)至少有一種功能，可能會有多個節(jié)點具有相同的功能，也可能一個節(jié)點具有多個功能。

        4)節(jié)點的編址規(guī)則：如果J1939已有定義，則盡量使用J1939已定義的地址；具有多個功能的ECU，可以使用多個地址，也可以重新定義新的地址；新定義地址，應(yīng)使用208～231這段屬于公路用車的預(yù)留地址。

        5)采用廣播和點對點相結(jié)合的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，點對點報文主要用于解決相同功能節(jié)點的控制問題，其他情況下盡量使用廣播報文。

        6)采用數(shù)據(jù)塊編碼和節(jié)點編碼相結(jié)合的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。

7)AGV智能充電站的數(shù)據(jù)幀采用CRC校驗。

AGV智能充電站信息來源：http://www.xxsthdq.com/supply/32.html

——zhongqi