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松下伺服電機(jī)加速或減速時(shí)的轉(zhuǎn)矩/電機(jī)加速或減速時(shí)的轉(zhuǎn)矩：
 
1)按線性加減速時(shí)加速轉(zhuǎn)矩計(jì)算如下:
Ta=(2πVm/60104) 1/ta(Jm+JL)(1-e-ks。ta) Vr=Vm{1-1/ta.ks(1-e-ksta) Ta 加速轉(zhuǎn)矩(N.M) Vm 快速移動(dòng)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速(r/min) Ta 加速時(shí)間(sec) Jm 電機(jī)慣量(N.m.s2) JL 負(fù)載慣量(N.m.s2) Vr 加速轉(zhuǎn)矩 開始減少的點(diǎn)
Ks 伺服系統(tǒng)位置環(huán)增益(sec-1) 電機(jī)按指數(shù)曲線加速時(shí)的加速轉(zhuǎn)矩曲線 To==(2πVm/60104) 1/te(Jm+JL) 此時(shí)，速度為零的轉(zhuǎn)矩 To 可由下面公式給出: Te 指數(shù)曲線加減速時(shí)間常數(shù)
 
2)當(dāng)輸入階段性速度指令時(shí)。
這時(shí)的加速轉(zhuǎn)矩 Ta 相當(dāng)于 To， 可由下面公式求得(ts=ks)， Ta==(2πVm/60104)1/ts(Jm+JL)。
 
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